使役動詞の使い分けについて、一つの動作を使って整理した分かりやすい説明があったのでご紹介します。
「娘に浴槽の掃除をしてもらった」の表現いろいろ
(a) I had my daugher clean the bathtub.「私は娘に浴槽の掃除をさせた（頼めば当然やってもらえる親子関係」。
(b) I got my daugher to clean the bathtub. 「娘を説得して何とか浴槽を掃除してもらった」
(c) I made my daughter clean the bathcub. 「娘に無理やり（脅して／強制して）浴槽を掃除させた」
(d) I let my daughter clean the bathtub. 「（本当は自分で掃除をしあたかったが娘からさせてくれと頼まれ）浴槽を掃除させてあげた」
（いずれも綿貫 陽 著マーク・ピーターセン 著『表現のための実践ロイヤル英作文法 問題演習』の『別冊 回答と解説集』p8「Extra Advice 使役動詞いろいろ」から）
